豆浆机打豆浆是否需要泡豆子，取决于豆浆机的类型和个人喜好。

传统豆浆机通常需要泡豆子，因为湿豆子比干豆子更容易破碎，打出的豆浆口感更细腻。而且，泡豆子可以提高豆浆机的研磨效率，减少豆浆机的磨损，延长其使用寿命。此外，泡豆子还可以使豆子中的蛋白质吸水后膨胀，质地变软，更容易被豆浆机磨碎，从而更充分地释放出豆子中的营养。

然而，随着豆浆机技术的不断进步，现在市面上也有一些不需要泡豆子的豆浆机，如免泡豆浆机或破壁豆浆机。这些豆浆机通常具有强大的电机和更精细的研磨系统，可以直接将干豆子研磨成豆浆，无需提前浸泡。使用这种豆浆机打豆浆时，只需将干豆子放入豆浆机中，加入适量的水，启动机器即可。

总的来说，是否需要泡豆子取决于你使用的豆浆机类型和个人喜好。如果你使用的是传统豆浆机，建议提前浸泡豆子以获得更好的口感和营养。如果你使用的是免泡豆浆机或破壁豆浆机，则可以直接使用干豆子打豆浆。不过，无论使用哪种豆浆机，都应注意清洁和保养，以确保豆浆的卫生和豆浆机的使用寿命。