豆浆机打好的豆浆是否需要再煮，取决于豆浆机的功能。
如果豆浆机自带加热功能，豆浆打好之后已经煮熟，那么通常可以直接饮用，不需要再煮。这类豆浆机在工作时，其程序是加热和打浆交替进行的，前期以熬煮为主，能够将食物充分煮熟。
但如果豆浆机本身没有加热功能，打好的豆浆是生的，就需要放在锅中彻底煮熟后才能饮用。生豆浆中含有皂甙、肥皂毒素、胰蛋白酶抑制剂等有害物质，会导致蛋白质代谢紊乱，对胃黏膜有强烈刺激性，还可能破坏红细胞并引起溶血，引起恶心、呕吐、腹痛、腹泻和头晕等症状。
需要注意的是，即使是使用自带加热功能的豆浆机，饮用豆浆时也要注意以下几点：

• 豆浆要煮熟煮透，避免喝到未完全煮熟的豆浆；
• 豆浆不宜存放过久，尤其是在夏季，容易变质，喝不完的豆浆应及时放在冰箱冷藏室存放，但保存时间也不宜过长；
• 不要在豆浆中打鸡蛋，鸡蛋中的黏液蛋白容易与豆浆中的胰蛋白酶结合，产生人体无法吸收的物质，减少营养素的吸收。

如果对豆浆机的功能不确定，可以查看豆浆机的说明书或咨询相关厂商。此外，饮用豆浆后如有不适，应及时就医。