如果使用的是全自动豆浆机，一般情况下打出来的豆浆不需要再煮一遍。全自动豆浆机在制作豆浆的过程中通常会先将黄豆等食材加热煮熟，然后进行粉碎、搅拌等操作，最终制作出可以直接饮用的豆浆。
但是，如果使用的是传统的非全自动豆浆机，只具备粉碎功能，那么打出来的豆浆是生豆浆，必须要再煮一遍，将豆浆彻底煮熟后才能饮用。因为生豆浆中含有一些抗营养因子，如胰蛋白酶抑制剂等，饮用生豆浆可能会引起消化不良、恶心、呕吐等不适症状。
此外，即使是全自动豆浆机制作的豆浆，有时候为了确保豆浆完全熟透，可以在倒出豆浆后再稍微加热一下，但这并非必须步骤。
总之，使用全自动豆浆机一般无需再煮，非全自动豆浆机则必须煮一遍生豆浆。