一般情况下，现在很多豆浆机都有自动煮熟豆浆的功能，打好的豆浆可以直接饮用，不需要再煮。
传统老式的豆浆机可能没有加热煮熟的功能，这种情况下打出来的豆浆是生豆浆，含有抗胰蛋白酶等物质，食用后可能会引起肠胃不适，必须煮熟后才能饮用。
如果是带有加热功能的豆浆机，其工作原理是在打豆浆的过程中通过底部的加热装置对豆浆进行加热，并且加热到一定的温度（一般豆浆煮熟温度在 95 - 100 摄氏度左右），并持续一段时间，以确保豆浆煮熟。这样豆浆中的有害成分如皂甙、胰蛋白酶抑制物等会被破坏，从而可以安全饮用。
判断豆浆是否煮熟可以从以下几个方面来看：一是看是否有泡沫产生，豆浆煮熟后会产生大量的泡沫；二是闻气味，煮熟的豆浆有浓郁的豆香味；三是观察豆浆的状态，煮熟后的豆浆质地均匀，没有生豆浆的腥味。